ROS2 혼자공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자 - 로봇을 공부하는 사람들의 필독서 ROS2

•머리말
•이 책이 이야기하는 대상 독자
•들어가며

환경설정
1. 터미널
1.1 화면 분할이 되는 터미널의 필요성
1.2 기본 터미널 사용해보기
1.3 Terminator
1.4 Tilix
2. 편집기
2.1 Sublime Text의 설치
2.2 Sublime Text 사용해보기
3. ROS 설치
3.1 ROS Galactic 버전 설치 페이지 찾기
3.2 Set Locale
3.3 Setup Sources
3.3 Install ROS2 packages
3.4 ROS2 설치 확인하기
4. 마무리

터미널과 bashrc 그리고 리눅스 익숙해지기
1. 이 장의 목적
2. Ubuntu의 폴더 관련 기본 명령
2.1 폴더를 하나 만들어 볼가요 – mkdir
2.2 폴더를 이동해 몰가요 – cd
2.3 삭제 명령 = rm
3. bashrc
3.1 Shell 쉘
3.2 .bashrc
3.3 .bashrc에 명령 입력해 두기
4. .bashrc에서 alias 설정
4.1 alias 설정
4.2 galactic 설정을 alias로 지정하기
4.3 source ~/.bashrc도 alias로 지정하기
5. ROS2 도메일 설정
6. 마무리

ROS2 기본 명령 익히기
1. 이 장의 목적
2. Turtlesim 설치와 실행
3. 다시 강조하는 setup.bash 환경
4. ROS Node
5. ROS Service
5.1 Service의 개념
5.2 ros2 service list
5.3 ros2 service type
5.4 service definition
5.5 Mobile Robot 소개
5.6 서비스를 호출하는 방법 service call
5.7 namespace
5.8 spawn
6. ROS Topic
6.1 Topic의 개념
6.2 ros2 topic list
6.3 ros2 topic type
6.4 ros2 topic info
6.5 토픽을 사용하기 위해 메시지 타입 확인하기
6.6 간단하게 터미널에서 토픽 구독해보기
6.7 주행 명령 토픽 발행해 보기
6.8 토픽의 흐름을 보여주는 rqt_graph
7. ROS Action
7.1 노드 turtle_teleop_key 실행
7.2 ros2 action list
7.3 ros2 action send_goal
8. 마무리

Python으로 ROS2 토픽 다루기
1. 이 장의 목적
2. 설치 및 준비
3. Jupyter의 간단한 사용법 및 Python 기초
3.1 Jupyter의 기본 사용
3.2 Markdown 문서
4. Python으로 토픽 구독하기
4.1 Jupyter로 토픽을 구독하기 위한 준비
4.2 코딩에 들어가기 전에 당부의 말
4.3 구독을 위해 필요한 모듈 import
4.4 Python Import 방식
4.5 rclpy의 초기화 및 노드 생성
4.6 Subscription에서 실행할 callback 함수 작성
4.7 토픽 subscriber 만들기
4.8 Jupyter 사용해서 유의할 점
4.9 토픽을 받는 횟수 제한해보기
5. Python으로 토픽 발행하기
5.1 Jupyter로 토픽을 발행하기 위한 준비
5.2 토픽 발행을 위한 rclpy와 메시지 초기화
5.3 cmd_vel 토픽의 데이터 타입인 Twist 선언
5.4 Python으로 cmd_vel 토픽 간단히 발행해보기
5.5 ROS에서 timer를 이용해서 토픽 발행하기
6. 노드의 종류
7. 마무리

Python으로 서비스 크라이언트 다루기
1. 이 장의 목적
2. Python으로 ROS Service Client 사용하기
2.1 학습을 위한 준비와 Service Client를 위한 노드 생성
2.2 서비스를 요청하는 Service client 생성
2.3 서비스의 정의(service definition)를 Python에서 사용할 준비하기
2.4 간단히 service call을 실행해 보기
2.5 wait_for_service 사용해보기
2.6 서비스 클라이언트가 실행되는 상황 확인하기
3. 마무리

ROS2 학습을 위한 Python Class 이해하기
1. 이 장의 목적
2. 준비작업 및 그냥 sin 함수 그려보기
2.1 빈 문서 준비하기
2.2 matplotlib 사용 준비하고 import 하기
2.3 domain 준비하기
2.4 sin 함수 구하기
2.5 그래프 그려보기
2.6 함수 def로 구현해보기
3. 클래스로 sin 함수를 그려보기
3.1 일단 클래스에 변수라도 등록해..

저:민형기
10년이 훨씬 넘는 기간 동안 로봇과 제어공학, 딥러닝 및 데이터사이언스를 다루는 블로그(pinkwink.kr)를 운영하고 있다 .국립창원대학교 제어계측공학과에서 제어공학을 전공하고 공학 박사 학위를 받았다. 엔티렉스 로봇연구소 소장, 미래컴퍼니 수술로봇 연구소 책임연구원 등을 역임했고, 국가직무능력표준(NCS) 중에서 로봇 인공 지능/기계 하드웨어 학습 모듈 개발에 참여했다. 저자는 국내 최초로 식약청 인증을 받은 수술용 로봇의 제어 담당, 국내 최대 규모의 전자제품, 로봇 관련 온라인 쇼핑몰을 운영하던 회사의 연구소장 등을 역임하며 다양한 로봇과 로봇 관련 제품을 경험하고 직접 개발했다. 또한, 딥러닝과 데이터 사이언스 관련해서 다양한 프로젝트를 수행하고 이를 교육에 접목시키고 있다. 공부하려는 분들이 로봇이나 딥러닝이라는 분야에 보다 쉽게 접근할 수 있는 방법을 항상 고민하고 있다. 최근에는 데이터 과학과 머신러닝, 로봇을 주제로 다양한 연구 및 강연활동을 하고 있으며, 저서로 『파이썬으로 데이터 주무르기』, 『생각대로 블록코딩 1, 2』 등이 있다.